URDF 机器人模型

机器人连杆、关节及坐标关系的模型描述文件，另有含网格与碰撞素材的完整资源包。

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    URDF 模型文件更新

    teleavatar_urdf_20260928.urdf

    40.6 KB

    模型文件使用说明

    本次下载仅包含 URDF 文件。请将文件放入 2026-09-21 资源包解压后的 urdf 目录，保留 visual、collision 目录及其相对位置。

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  • 修复末端跟随关系，补充机械臂基座别名

    teleavatar_urdf_20260922.urdf

    40.4 KB

    • 修复末端随第 7 关节运动的关系。 left_ee / right_ee 随 armL7 / armR7 运动。
    • left_ee_joint 的父 link 从 armL6_link 改为 lg_base_link，origin 更新为 xyz="0 0 -0.021"。
    • right_ee_joint 的父 link 从 armR6_link 改为 rg_base_link，origin 更新为 rpy="π 0 0" xyz="0 0 0.021"。
    • 新增基座别名。 left_base_virtual / right_base_virtual 通过恒等固定关节连接到 left_shoulder_base / right_shoulder_base，两种命名指向同一坐标系。

    零位下两个末端的世界位姿保持不变，FK 差值 < 1e-15。

    模型文件使用说明

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  • 模型资源包归档

    urdf_20260825_textured9.21.7z

    118.6 MB

    资源包内容与 2026-09-17 一致，无功能变更。

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  • 新增基座与末端参考坐标系

    urdf_20260825_textured9.17.7z

    118.6 MB

    • 新增公共基座 virtual_base，通过固定关节连接到 body_link。
    • 新增左右机械臂基座 left_base_virtual / right_base_virtual，通过固定关节连接到公共基座。
    • 新增左右末端参考坐标系 left_ee / right_ee，分别通过固定关节连接到 armL6_link / armR6_link。
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  • 模型、外观与碰撞资源

    urdf_20260825_textured9.14.7z

    119.3 MB

    提供机器人 URDF 模型描述文件、OBJ / MTL / PNG 外观资源以及 STL 碰撞资源。

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