MuJoCo 仿真模型

自带模型源文件与网格资源的 MuJoCo 仿真包，含 URDF 转换脚本、ROS 2 仿真节点与测试用例。

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    MuJoCo 模型、转换脚本与 ROS 2 仿真节点

    mujoco.zip

    14.2 MB

    包内自成一体：模型源文件为 urdf/urdf20260625/urdf20260625.urdf，19 个 STL 网格在同目录的 meshes/ 下，生成的 robot.xml 只引用包内素材。

    • 模型。 躯干固定，左右臂各 7 个驱动旋转关节，夹爪连杆仅保留外观。14 个位置执行器的控制范围取自各 URDF 关节限位，home 关键帧为双臂标称初始位姿。
    • 转换与自检。 convert_urdf.py 由 URDF 生成 robot.xml，scene.xml 补光照与地面；另有 tests/ 单元测试、smoke_test.py 与可视化回放 play.py。
    • ROS 2 仿真节点。 ros2_sim_node.py 订阅 /api/fsm/enable 与左右臂 joint_cmd，以 200 Hz 发布 joint_states，状态机为 PAUSE / SLOW_START / READY；test_control.py 可挂到已运行的仿真上做交互控制验证。

    时间步、求解器、阻尼、执行器增益与力矩范围等均为仿真标称参数，不是实机标定值。

    使用说明

    需要 Python 3 与 MuJoCo 运行环境，详细步骤见包内 README.md。仿真与控制脚本强制 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 并拒绝生产机器人所用的 ROS 域 29，默认使用 SIM_ROS_DOMAIN_ID=90。该仿真不实现末端位姿、夹爪、底盘、升降与 IK 接口。

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